【OSS情報アーカイブ】ROS

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「ROS」とは

概要

ROS(Robot Operating System)とは、ロボット用ソフトウェアプラットフォームです。オペレーティングシステムではなく、ロボットソフトウェア開発用ソフトウェアフレームワークコレクションであり、異種コンピュータクラスタ向けに設計されたサービスを提供します。

基本説明

ROS(Robot Operating System)は、ロボットソフトウェアを記述するための柔軟なフレームワークとして「ツール」「ライブラリ」「規則」のコレクションを提供します。

・ハードウェア抽象化
・低レベルデバイス制御
・一般的機能実装
・プロセス間メッセージ受け渡し
・パッケージ管理　など

さまざまなロボットプラットフォームにわたって複雑で堅牢なロボット動作を作成するタスクを簡素化することを目的としています。

経緯

・2007年：初版リリース

オフィシャルサイト情報

■オフィシャルサイト

→ros.org

■主要開発元

ROSは、ROSオープンソースプロジェクトが中心となり開発が進められています。

→ros.org　→Contributors

■ライセンス情報

ROSのライセンスは「the standard three-clause BSD license」です。

詳細について、こちらを参照ください。
→ros.org　→Is ROS For Me?　[→Permissive Licensing]

■ダウンロード

→ros.org　→Install

■導入事例

→ros.org　→Testimonials

同様製品

同様な機能を提供する製品として、次のようなものがあります。

オープンソース製品：「OpenRTM-aist」など。

共同ロボットソフトウェア開発を促進

ROSはゼロから構築されたもので、共同ロボットソフトウェア開発を促進しています。

ROSエコシステムは世界中の何万人ものユーザーで構成されており、「卓上趣味プロジェクト」から「大規模産業オートメーションシステム」に至るまでの領域で活用されています。

分散モジュール設計

ROSは可能な限り分散モジュール式となるように設計されており、共通のインフラストラクチャ上に構築され、アクセスを提供する統合ポイントを提供します。

コアROSシステムを強化するための3000以上のパッケージが提供されており、ユーザーは必要な機能だけを利用できます。

「ROS」の主な機能

通信インフラ機能

ROSは最下位レベルで、プロセス間通信を提供するメッセージパッシングインターフェースを提供します。

・匿名メッセージパッシングのパブリッシュ/サブスクライブ
・メッセージの録音と再生
・要求/応答リモートプロシージャコール
・分布定数システム　など

ロボット固有機能

ROSは、コアミドルウェアコンポーネントに加えて、ロボットを迅速に起動および実行するための一般的なロボット固有のライブラリとツールを提供します。

・ロボット標準メッセージ定義
・ロボットジオメトリライブラリ
・ロボット記述言語
・プリエンプティブリモートプロシージャコール
・診断
・ポーズ推定
・ローカリゼーション
・マッピング
・ナビゲーション　など

開発ツールセット

ROSは、強力な開発ツールセットも提供します。

これらのツールは、開発中システム状態の「イントロスペクト」「デバッグ」「プロット」「視覚化」などをサポートします。

・コマンドラインツール
・ロボット汎用3次元視覚化ツール「rviz」
・ロボットグラフィカルインターフェース開発ツール「rqt」

ライブラリ統合機能

ROSは、各種オープンソースプロジェクトとシームレスに統合し、ライブセンサーからログファイルまでさまざまなデータソースを簡単に交換できるメッセージパッシングシステムを提供します。

・マルチロボットシミュレーター「Gazebo」
・コンピュータービジョンライブラリ「OpenCV」
・3次元データ知覚ライブラリ「PCL」
・モーション計画ライブラリ「MoveIt」
・自動化拡張ライブラリ「ROS-Industrial」　など

　

参考元サイト

• ros.org
• GitHub　→ROS core stacks
• Wikipedia　→Robot Operating System

※定期的にメンテナンスを実施しておりますが、一部情報が古い場合がございます。ご了承ください。

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